En este artculo pretendemos proporcionar a los vehculos terrestres no tripulados un servicio de posicionamiento utilizando la tecnologa de banda ultraancha (UWB), un mtodo de posicionamiento de alta precisin. La UWB se elige por dos razones distintas. En primer lugar, no depende de sistemas globales de navegacin por satlite como el GPS, por lo que puede aplicarse en interiores o en un entorno en el que la seal GPS sea inestable. En segundo lugar, es inmune a las interferencias de otras seales y lo suficientemente precisa como para guiar vehculos terrestres no tripulados que se mueven con precisin en un entorno complejo dentro de una carretera estrecha. En este trabajo, se agrupan tres estaciones base UWB en un espacio 2D para su localizacin. Se realiza un gran nmero de pruebas con un grupo de estaciones base UWB para validar su rendimiento de posicionamiento. Basndonos en los resultados de los experimentos, desarrollamos un algoritmo dinmico basado en la optimizacin de enjambre de partculas y un algoritmo gentico para desplegar mltiples clusters de estaciones base UWB para cubrir un rea de inters. El rendimiento de los algoritmos propuestos se ha comprobado mediante una serie de simulaciones. Por ltimo, se realizan experimentos con vehculos terrestres no tripulados para validar el rendimiento de la localizacin. Los resultados confirman que los robots pueden seguir trayectorias complejas con precisin gracias al sistema de posicionamiento basado en UWB propuesto.

La demolición de las infraestructuras deterioradas produce una gran cantidad de residuos de hormigón. El almacenamiento de los residuos de hormigón implica un transporte costoso, el consumo de un espacio limitado en los vertederos y graves problemas medioambientales. Combinando todo ello, el reciclaje de residuos de hormigón se limita principalmente a la utilización de áridos reciclados en la capa de relleno no estructural y en la capa base. Teniendo en cuenta el limitado potencial de geopolimerización del hormigón de desecho, este estudio investiga la viabilidad de utilizar cenizas volantes para mejorar el geopolímero basado en el hormigón de desecho para reciclar y utilizar el hormigón de desecho en aplicaciones de alta especificación. Se evalúa la resistencia a la compresión no confinada de los ligantes sintetizados con diferentes contenidos de cenizas volantes, concentraciones de NaOH y tiempo de curado. También se llevan a cabo técnicas de microscopía electrónica de barrido/espectroscopía de dispersión de energía, análisis de difracción de rayos X, análisis de infrarrojos por transformada de Fourier y espectroscopia de resonancia magnética nuclear de ángulo mágico para investigar la microestructura y las composiciones de fase/elementos de los ligantes geopoliméricos sintetizados. Los resultados indican que la adición de cenizas volantes al hormigón de residuos molidos mejora profundamente la resistencia del geopolímero a base de residuos molidos hasta un contenido de cenizas del 75 %. La formación simultánea de gel geopolimérico y de gel CSH es responsable del aumento de la resistencia. El aglutinante geopolimérico con la resistencia requerida puede producirse mediante la adición adecuada de cenizas volantes al hormigón de residuos molidos.