Artículos

Towards Training Person Detectors for Mobile Robots using Synthetically Generated RGB-D Data = Entrenamiento de detectores de personas para robótica móvil usando conjuntos de datos RGB-D generados sintéticamente

CONTENIDO DE LIBRE ACCESO

Este contenido es de libre acceso. Solo haz clic en el siguiente botón.

Autor
Año de publicación 2019
Idioma Inglés
Publicado por CVPR 2019: Workshop on 3D Scene Generation

Descripción: We explore how we can use synthetically generated RGB-D training data from a near photo-realistic game engine to train modality-specific person detectors. We perform ablation studies on a challenging, real-world dataset which we recorded using a Kinect v2 RGB-D sensor in multiple warehouse environments. Through extensive use of domain randomization techniques, we synthesize a realistic and highly varied training set of challenging intralogistics scenarios as observed from a mobile robot, comprising persons in confined and cluttered indoor spaces. We then train the detector layers of a YOLOv3 model from scratch on our synthetic RGB and jet-encoded depth images. While for the RGB case, we still observe a domain gap of 6 points in mAP compared to a pretrained COCO model, results indicate that by exploiting simulation, an immense manual labeling effort needed to prepare large-scale datasets such as MS COCO might be unnecessary for the depth modality. We further find that filtering of highly occluded groundtruth boundin boxes during training, as well as modeling of time-of-flight sensor noise characteristics has a positive impact on model performance. We also provide an initial set of qualitative results on our real-world dataset.
Citación recomendada (normas APA)
: Timm; Hernández León Linder, "Towards Training Person Detectors for Mobile Robots using Synthetically Generated RGB-D Data = Entrenamiento de detectores de personas para robótica móvil usando conjuntos de datos RGB-D generados sintéticamente", Colombia:CVPR 2019: Workshop on 3D Scene Generation, 2019. Consultado en línea en la Biblioteca Digital de Bogotá (https://www.bibliotecadigitaldebogota.gov.co/resources/3711020/), el día 2025-05-20.

Información adicional

Temas
- Otros
- Ingeniería
Derechos de uso Derechos reservados
Fuente Biblioteca Virtual Banco de la República
Términos y condiciones de uso Más información aquí
Año de publicación 2019
Formato PDF
Cobertura Colombia

Towards Training Person Detectors for Mobile Robots using Synthetically Generated RGB-D Data = Entrenamiento de detectores de personas para robótica móvil usando conjuntos de datos RGB-D generados sintéticamente

Información adicional

Contenidos relacionados

Semillas con memoria

¿Qué te picó la hormiga de los pies a la barriga?

¡Disfruta más de la BDB!

Towards Training Person Detectors for Mobile Robots using Synthetically Generated RGB-D Data = Entrenamiento de detectores de personas para robótica móvil usando conjuntos de datos RGB-D generados sintéticamente

Información adicional

Mis colecciones

¿Eliminar esta reseña?