Predictive control of mobile robot using kinematic and dynamic models
En este artículo se presenta un control predictivo de un robot móvil omnidireccional con tres ruedas motrices independientes con base en modelos cinemáticos y dinámicos. Se desarrollaron dos controladores predictivos, uno basado en el modelo cinemático y el otro fundamentado en el dinámico, y se sometieron a comparación. Se obtuvo la secuencia de control óptimo minimizando un criterio de desempeño cuadrático.
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Predictive control of mobile robot using kinematic and dynamic models
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Predictive control of a batch polymerization system using a feedforward neural network with online adaptation by genetic algorithm
En esta investigación se usó un controlador predictivo basado en un modelo no lineal empírico que comprende una red neuronal anticipada de tres capas para el control de temperatura del proceso de polimerización en suspensión. Además de la técnica de capacitación fuera de línea, también se analizó un algoritmo para la adaptación en línea de sus parámetros. Para dicha capacitación, se entrenó la red de manera estática y la técnica de algoritmo genético se empleó en combinación con el método de mínimos cuadrados.
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Predictive control of a batch polymerization system using a feedforward neural network with online adaptation by genetic algorithm
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Predictive direct torque control application-specific integrated circuit of an induction motor drive with a fuzzy controller
En este documento se propone un circuito integrado de aplicación específica (ASIC) modificado con control predictivo de torque directo (PDTC) de un motor de propulsión con un controlador difuso para eliminar, muestrear y calcular tiempos de retraso en controladores con histéresis. Tales tiempos degradan la calidad del control y aumentan tanto el torque como ondas de flujo en un motor de propulsión.
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Control GPI-repetitivo para sistemas lineales con incertidumbre/variación en los parámetros
En este documento se presenta una propuesta de combinación de la técnica de control repetitivo con la técnica de control proporcional integral generalizado (GPI). La adecuación y combinación de estas técnicas se realizan en un contexto de tiempo discreto. El control repetitivo se presenta como una técnica, basada en el principio del modelo interno, apta para el rechazo o seguimiento de señales periódicas. Por otra parte, la técnica de control GPI es una estrategia de diseño de controladores robustos lineales capaces de gestionar adecuadamente tanto perturbaciones exógenas de tipo estructurado así como la incertidumbre/variación de planta.
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Control GPI-repetitivo para sistemas lineales con incertidumbre/variación en los parámetros
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Control robusto de un sistema mecánico simple mediante una herramienta gráfica
En este documento se presenta el diseño de un controlador robusto para un sistema masa-resorte-amortiguador. Con el fin de realizar un diseño simple, se tomó en cuenta únicamente la incertidumbre en los parámetros de la planta. Los cálculos del problema se llevaron a cabo con una interfaz gráfica desarrollada para el diseño de controladores robustos, disponible para la Toolbox de Control Robusto de Matlab.
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Control robusto del sistema de bola y viga
Aquí se muestra un acercamiento relativamente sencillo al problema de control robusto para el sistema de bola y viga que puede tener lugar en cursos básicos de sistemas de control. El sistema de bola y viga exhibe ruido de alta frecuencia en los sensores, dinámica de alta frecuencia no modelada, disturbios en el proceso y variación de parámetros de la planta. Se presentan resultados de controladores diseñados mediante métodos de control robusto y se comparan con los de controladores diseñados por métodos convencionales, como el método Root Locus.
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Control robusto paramétrico QFT del sistema del formador de onda en un molino de laminación en caliente
En esta investigación se diseñaron dos controladores de lazo individual para mantener estabilidad y desempeño en presencia de incertidumbres paramétricas en un molino de laminación en caliente. Para ello, se empleó la técnica de diseño de control de teoría de retroalimentación cuantitativa (quantitative feedback theory, QFT). Dichos controladores son destinados a la tensión de cinta y la posición angular del formador de onda.
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Diseño de controlador robusto para horno rotatorio
En este artículo se muestra el diseño de un controlador robusto para un horno rotativo. El controlador diseñado es una combinación de un PID fraccionario y un regulador cuadrático lineal (linear quadratic regulator, LQR), los cuales no se han usado, hasta ahora, para controlar un horno rotatorio. Además, se evalúan los criterios de robustez (margen de ganancia, margen de fase, robustez de ganancia, sensibilidad y rechazo de ruido de alta frecuencia) aplicados al modelo completo (controlador-planta).
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Intelligent robust control for uncertain nonlinear multivariable systems using recurrent cerebellar model neural networks
En esta investigación se desarrolló un algoritmo de control robusto inteligente para un clase de sistemas multivariable no lineales inciertos empleando un controlador de articulación por modelo de cerebelo recurrente (recurrent cerebellar model articulation controller, RCMAC) y tecnología en modo deslizante. El algoritmo de control propuesto consiste en un controlador RCMAC adaptativo y otro robusto. El primero es un controlador de seguimiento principal usado para imitar un controlador ideal en modo deslizante.
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Nonlinear adaptive robust control design for static synchronous compensator based on improved dynamic surface method
Habida cuenta del sistema simple máquina-bus infinito con compensador sincrónico estático, el cual es afectado por perturbaciones internas y externas, en esta investigación se construyó un controlador robusto adaptativo no lineal con base en el método mejorado de control de superficie dinámica. Comparado con el método convencional, se introdujo el control de modo deslizante al procedimiento de diseño de superficie dinámica y se diseñaron las leyes de actualización de parámetros empleando criterios de equivalencia de incertidumbre.
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Nonlinear adaptive robust control design for static synchronous compensator based on improved dynamic surface method