Un hombre, Tafur, está en prisión. Trata de reconstruir su vida a través de sus memorias para llegar a entender qué lo llevó a cometer un cruel asesinato. Con una prosa que cautiva desde el comienzo, Mario Mendoza sumerge al lector en la ambivalente vida de un individuo que busca liberarse de sus obsesiones. Una extraña enfermedad que aqueja a Tafur desde pequeño ha hecho que se mueva entre los extremos: una vida tranquila que lo lleva a tener horribles visiones y una vida entre los marginados que le procura tranquilidad. Viajando de un extremo a otro transcurren sus días, hasta que logra encontrar un frágil equilibrio entre los dos mundos. Relato de un asesino, la tercera novela de Mario Mendoza, nos presenta un alucinante recorrido por el alma de un hombre, al tiempo que nos obliga a una desesperanzada y lúcida travesía por Bogotá y todas las ciudades que en ella conviven.

Este artículo presenta una estructura de control predictivo de modelos (MPC) basada en una red neuronal recurrente dinámica para el vuelo en formación de múltiples cuadrotores no tripulados. Se propone un sistema de control jerárquico distribuido con el subsistema de traslación y el subsistema de rotación para manejar el problema de seguimiento de la formación para cada quadrotor. Se propone un MPC basado en la RNN para cada subsistema, donde la RNN se introduce como modelo predictivo en el MPC. Y para mejorar la precisión del modelo, se desarrolla una ley de actualización adaptativa para ajustar los pesos en línea para la RNN. Además, se utiliza el algoritmo de evolución diferencial (ED) adaptativo para resolver el problema de optimización del MPC. Además, se analiza la estabilidad en bucle cerrado y la convergencia del algoritmo de ED. Por último, se proporcionan algunos ejemplos de simulación para ilustrar la validez de la estructura de control propuesta.