Robust Tracking Control for Vehicle Lateral Dynamics with Uncertain Parameters and External Nonlinearities

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Descripción: Este documento se centra en el problema del control de seguimiento para sistemas dinámicos laterales de vehículos y diseña un controlador robusto adaptativo (CRA) basado en la tecnología de backstepping para mejorar la maniobrabilidad y estabilidad del vehículo, en presencia de incertidumbres de parámetros y no linealidades externas. El objetivo principal del diseño del controlador tiene dos aspectos: el primer objetivo es controlar el ángulo de deslizamiento lo más pequeño posible, y el segundo es mantener la velocidad de giro real siguiendo la velocidad de giro deseada. Para conciliar los dos índices, el ángulo de deslizamiento deseado se planifica como una nueva señal de referencia, en lugar del cero ideal. Como resultado, el controlador diseñado no solo logra los propósitos de control mencionados anteriormente, sino que también atenúa de manera efectiva tanto los cambios de masa del vehículo como las variaciones de la rigidez en curva. Además, para superar el problema de la explosión de complejidad causada por el método de backstepping
Citación recomendada (normas APA)
: Hindawi Publishing Corporation, "Robust Tracking Control for Vehicle Lateral Dynamics with Uncertain Parameters and External Nonlinearities", -:Revista VirtualPRO,, 2014. Consultado en línea en la Biblioteca Digital de Bogotá (https://www.bibliotecadigitaldebogota.gov.co/resources/3937218/), el día 2025-06-09.

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