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Optimal Control of Holding Motion by Nonprehensile Two-Cooperative-Arm Robot

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Autor
Año de publicación 2016
Idioma Inglés
Publicado por Revista VirtualPRO,

Descripción: Recientemente, más investigadores se han centrado en el robot asistente de cuidados de enfermería y han depositado sus esperanzas en él para resolver el problema de la escasez de cuidadores en hospitales o residencias de ancianos. En este artículo, se considera un robot no prensil de dos brazos cooperativos que realiza un movimiento de sujeción para mantener estable un objeto de dos eslabones rígidos (considerado como un cuidador) en los brazos del robot. Aplicando las ecuaciones de movimiento de Newton-Euler, se obtiene un modelo dinámico del objeto. En este modelo, para describir el comportamiento de interacción entre el objeto y los brazos del robot en la dirección normal, se emplea un modelo viscoelástico para representar las fuerzas normales. Considerando la existencia de fricción entre el objeto y los brazos del robot, se aplica el modelo dinámico LuGre para describir la fricción. Basándose en el modelo obtenido, se diseña un regulador óptimo para controlar el movimiento de sujeción del robot de dos brazos cooperativos. Para verificar la eficacia del método propuesto, se muestran los resultados de la simulación.
Citación recomendada (normas APA)
: Hindawi Publishing Corporation, "Optimal Control of Holding Motion by Nonprehensile Two-Cooperative-Arm Robot", -:Revista VirtualPRO,, 2016. Consultado en línea en la Biblioteca Digital de Bogotá (https://www.bibliotecadigitaldebogota.gov.co/resources/3920606/), el día 2025-05-27.

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Fuente Revista Virtual Pro
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Año de publicación 2016

Optimal Control of Holding Motion by Nonprehensile Two-Cooperative-Arm Robot

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