Dynamic Compensation for Two-Axis Robot Wrist Force Sensors

CONTENIDO PARA USUARIOS REGISTRADOS

Inicia sesión para disfrutar este recurso. Si aún no estás afiliado a BibloRed, haz clic en el botón.

Descripción: Para mejorar la característica dinámica de los sensores de fuerza de dos ejes, se propone un método de compensación dinámica. Se supone que el sistema de sensor de fuerza de dos ejes es un sistema de primer orden. La frecuencia de funcionamiento del sistema se amplía mediante un filtro digital con red de diferencias hacia atrás. Para filtrar los ruidos de alta frecuencia, se añade un filtro de paso bajo después de la red de compensación dinámica. Para evitar la sobrecompensación, los parámetros del método de compensación dinámica propuesto se definen por ensayo y error. En los experimentos de calibración dinámica se utilizan métodos de respuesta escalonada. En comparación con los datos experimentales sin compensación, el tiempo de respuesta de los datos compensados dinámicamente se reduce en un 30%~40%. Los resultados de los experimentos demuestran la eficacia de nuestro método.
Citación recomendada (normas APA)
: Hindawi Publishing Corporation, "Dynamic Compensation for Two-Axis Robot Wrist Force Sensors", -:Revista VirtualPRO,, 2013. Consultado en línea en la Biblioteca Digital de Bogotá (https://www.bibliotecadigitaldebogota.gov.co/resources/3910830/), el día 2025-07-01.

Información adicional