Finite-Time Switched Second-Order Sliding-Mode Control of Nonholonomic Wheeled Mobile Robot Systems

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Descripción: En este artículo se presenta un método de control robusto continuo de tiempo finito para el control de seguimiento de trayectorias de un robot móvil de ruedas no holonómico (NWMR). El enfoque propuesto está compuesto por control de modo deslizante convencional (SMC) en el lazo interno y control modificado de modo deslizante de segundo orden conmutado (S-SOSM) en el lazo externo. El controlador de modo deslizante se representa de manera equivalente como la estabilización del sistema nominal sin incertidumbres. Se emplea un algoritmo de control S-SOSM para contrarrestar el impacto de dinámicas no modeladas dependientes del estado y perturbaciones externas variables en el tiempo, y se ha atenuado significativamente el inesperado efecto de salto. En particular, se construye una partición del espacio de estados para obtener los límites de los términos de incertidumbre y lograr diferentes objetivos de control bajo diferentes requisitos. Se utilizan resultados de simulación y experimentación para demostrar la efectividad y
Citación recomendada (normas APA)
: Hindawi, "Finite-Time Switched Second-Order Sliding-Mode Control of Nonholonomic Wheeled Mobile Robot Systems", -:Revista VirtualPRO,, 2018. Consultado en línea en la Biblioteca Digital de Bogotá (https://www.bibliotecadigitaldebogota.gov.co/resources/3844112/), el día 2025-06-08.

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