El Estado: diario de la tarde - N. 6531

CONTENIDO DE LIBRE ACCESO

Este contenido es de libre acceso. Solo haz clic en el siguiente botón.

Descripción: Tanto el cumplimiento como la discontinuidad son características comunes de la superficie real del suelo. Este documento propone un método de estabilización para la locomoción bipedal subactuada en el suelo discontinuo y cumplidor. A diferencia de un método de control totalmente nuevo, el método es en realidad una estrategia de control de alto nivel desarrollada sobre la base de un controlador de bajo nivel existente diseñado para el suelo cumplidor continuo. Como resultado, aunque el entorno del suelo es más complejo, el costo de cálculo para el sistema de control de caminata del robot no aumenta. Con la estrategia de control de alto nivel, el robot es capaz de ajustar simultáneamente su longitud de paso y velocidad para cruzar las áreas discontinuas en la superficie del suelo cumplidor. La efectividad del método desarrollado se valida con una simulación numérica y un experimento físico.
Citación recomendada (normas APA)
: Hindawi, "A Stabilization Method Based on an Adaptive Feedforward Controller for the Underactuated Bipedal Walking with Variable Step-Length on Compliant Discontinuous Ground", -:Revista VirtualPRO,, 2020. Consultado en línea en la Biblioteca Digital de Bogotá (https://www.bibliotecadigitaldebogota.gov.co/resources/3845912/), el día 2025-06-18.

Información adicional