El proceso de extracción de aceite de oliva en almazaras consta de varias partes, que son la recepción, limpieza, preparación, extracción, almacenamiento y envasado. La fase de preparación consta de dos subprocesos. La molienda es el primero de ellos, en el cual se procede a la trituración de la aceituna, generalmente mediante molino de martillos, con la finalidad de conseguir romper las celdas del fruto que contienen el aceite. Y el segundo es el batido, que consiste en remover la masa obtenida tras la molienda, manteniéndola a una temperatura constante de unos 35ºC. Con el batido se consigue unificar la masa de aceituna, de forma que las diferentes fases se distribuyan homogéneamente, facilitando así la extracción del aceite Este artículo describe el proceso de modelado, mediante ecuaciones diferenciales no lineales, de una termobatidora que forma parte del proceso de extracción de aceite de oliva en una almazara. Además, muestra los resultados en simulación del empleo de diversas estrategias de control aplicadas sobre el modelo no lineal obtenido, las cuales serán diferentes versiones del algoritmo de control predictivo DMC, diferenciadas, sobre todo, por el tratamiento que se da a las perturbaciones medibles. El resultado se compara finalmente con un controlador PI estándar. Previa a la implementación del control predictivo, se ha realizado una fase de modelado lineal.