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Imagen de apoyo de  An Adaptable Approach to Learn Realistic Legged Locomotion without Examples

An Adaptable Approach to Learn Realistic Legged Locomotion without Examples

Por: Daniel Felipe; Agudo Ordóñez Apraez | Fecha: 2021

Abstract: Learning controllers that reproduce legged locomotion in nature have been a long-time goal in robotics and computer graphics. While yielding promising results, recent approaches are not yet flexible enough to be applicable to legged systems of different morphologies. This is partly because they often rely on precise motion capture references or elaborate learning environments that ensure the naturality of the emergent locomotion gaits but prevent generalization. This work proposes a generic approach for ensuring realism in locomotion by guiding the learning process with the spring-loaded inverted pendulum model as a reference. Leveraging on the exploration capacities of Reinforcement Learning (RL), we learn a control policy that fills in the information gap between the template model and full-body dynamics required to maintain stable and periodic locomotion. The proposed approach can be applied to robots of different sizes and morphologies and adapted to any RL technique and control architecture. We present experimental results showing that even in a model-free setup and with a simple reactive control architecture, the learned policies can generate realistic and energy-efficient locomotion gaits for a bipedal and a quadrupedal robot. And most importantly, this is achieved without using motion capture, strong constraints in the dynamics or kinematics of the robot, nor prescribing limb coordination. We provide supplemental videos.
Fuente: Biblioteca Virtual Banco de la República Formatos de contenido: Artículos
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An Adaptable Approach to Learn Realistic Legged Locomotion without Examples

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Imagen de apoyo de  Analítica y visualización de datos en Twitter

Analítica y visualización de datos en Twitter

Por: Carlos Arcila Calderón | Fecha: 2017

Twitter se ha convertido en un importante canal de comunicación por su facilidad de uso y la rapidez con que circulan los contenidos por medio del llamado microblogging. Este libro reúne trabajos de investigadores iberoamericanos en torno a los diferentes tipos de contenidos publicados en esta plataforma, que van desde datos identitarios hasta noticias y mensajes de activismo. El trabajo con grandes cantidades de datos requiere de herramientas para el análisis y la visualización, por lo que esta obra se enfoca en diversas estrategias que profesionales de la comunicación e investigadores sociales pueden usar para tal fin.
Fuente: Digitalia Formatos de contenido: Libros
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Analítica y visualización de datos en Twitter

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  • Exclusivo BibloRed
Imagen de apoyo de  Análisis de circuitos

Análisis de circuitos

Por: Gustavo Camps Valls | Fecha: 2006

Los principios básicos y las herramientas fundamentales de análisis de circuitos y teoría de redes lineales se presentan en este libro de una manera sencilla pero con la rigurosidad y lógica necesarias en un manual educativo. La estructura del libro permite avanzar de manera gradual y abordar temas como las señales, las leyes de Kirchhoff o las redes con tres y cuatro terminales, hasta llegar a conceptos de corriente alterna, transitorios y análisis espectral. Todos los capítulos incluyen ejemplos de problemas resueltos.
Fuente: Digitalia Formatos de contenido: Libros
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  • Exclusivo BibloRed
Imagen de apoyo de  Android: Programación de dispositivos móviles a través de ejemplos

Android: Programación de dispositivos móviles a través de ejemplos

Por: José Enrique Amaro Soriano | Fecha: 2012

Android es el sistema operativo de Google para smartphones, tablets, y otros dispositivos móviles. En este libro se presentan, de una forma práctica, comprensible y concisa, los conceptos esenciales para desarrollar sus propias aplicaciones de Android, programando en lenguaje Java. El lector aprenderá a programar interfaces de usuario, entrada y salida de datos, lectura y escritura de ficheros, herramientas gráficas, gráficos interactivos, visualización de imágenes, reproducción de sonido, temas, recursos, procesos en background, diálogos de progreso, notificaciones, animaciones gráficas y simulaciones. Se incluye un apéndice Elementos de Java para el lector que no conozca el lenguaje de programación Java.
Fuente: Digitalia Formatos de contenido: Libros
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  • Exclusivo BibloRed
Imagen de apoyo de  Antología de Vinton G. Cerf

Antología de Vinton G. Cerf

Por: Vinton G. Cerf | Fecha: 2010

Recopilación de textos de uno de los padres de Internet. Se ofrecen en edición bilingüe la alocución pronunciada por Vinton Cerf en mayo de 2008 con motivo de su nombramiento como doctor honoris causa por la Universidad de Zaragoza; el artículo seminal sobre Internet publicado en colaboración con Robert E. Kahn en 1974; la ponencia que presentaron siete investigadores, entre ellos Cerf, en el 53.º Congreso Astronáutico Internacional (Houston, 2002) acerca de la Internet interplanetaria; y un artículo publicado en 2004 sobre Internet y el sistema de justicia. Preceden a los textos dos estudios introductorios.
Fuente: Digitalia Formatos de contenido: Libros
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Imagen de apoyo de  Análisis beneficio/costo de los aspectos relevantes de la producción de agrocombustibles en cultivos de caña de azúcar del valle geográfico del río Cauca

Análisis beneficio/costo de los aspectos relevantes de la producción de agrocombustibles en cultivos de caña de azúcar del valle geográfico del río Cauca

Por: María Eugenia Benavides Acevedo | Fecha: 2018

Los propósitos de este trabajo fueron identificar los aspectos socieconómicos y ambientales contemplados por las empresas generadoras de agrocombustibles en el Valle geográfico del río Cauca y con base en dicha información realizar el análisis beneficio-costo y determinar el porcentaje de inversión en los componentes social y ambiental, tanto para cada ingenio, como para la región. La información se obtuvo de los informes de sostenibilidad ambiental del año 2015 presentados por seis ingenios productores de agrocombustibles de esta región del país, con los cuales se construyó una matriz comparativa de costos (de inversión social y ambiental, salarios, impuestos y operativos) utilidad y beneficios, los valores totales para el Valle geográfico del río Cauca se obtuvieron como la sumatoria de los valores de todos los ingenios para cada ítem, los cálculos para la región se realizaron a partir de los valores totales. Los principales impactos socioeconómicos de la actividad productora de agrocombustibles en el Valle geográfico del río Cauca son la generación de empleo, educación y deporte que brindan a la familia de los trabajadores y a la comunidad afectada. Dentro de los impactos negativos sobresalen la contaminación con agroquímicos y la afectación de la biodiversidad en los ecosistemas y áreas de protección naturales adyacentes a las empresas. La inversión general en responsabilidad social y el compone social equivale al 3,3% de los costos totales de producción, la utilidad es del 13% y la relación Beneficio-Costo es 1,3.
Fuente: Universidad Distrital Francisco José de Caldas Formatos de contenido: Otros
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  • Impacto ambiental
  • Economía
  • Tecnología

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Análisis beneficio/costo de los aspectos relevantes de la producción de agrocombustibles en cultivos de caña de azúcar del valle geográfico del río Cauca

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Análisis de la Resolución 631 del 17 de marzo de 2015 expedida por el Ministerio de Ambiente y Desarrollo Sostenible (MADS) en el desarrollo de las actividades del sector petrolero

Por: Adriana Paola Barrera Rodríguez | Fecha: 2018

Taking into account the problems identified by the oil activities and regulations updates that must be fulfilled for each environmental components which oil sector has to use during its operation, it was necessary to review the changes included in Resolution 631 of 17 March 2015 issued by Minambiente, which are related to the water component, referring to the discharges made to the several bodies of water during hydrocarbon exploration and exploitation activities. Once identified, an analysis was perform taking into account the effects that this changes would have on the oil sector in case they have to modify their processes to effectively comply with the requirements made by Resolution 631 of 2015 of the Minambiente, especially already operative projects, since the competent authority can request updates in their processes in order get covered from the new requirements established.
Fuente: Universidad Externado de Colombia Formatos de contenido: Tesis
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  • Hidrocarburos

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Análisis de la Transformación y Nivel de Sostenibilidad del Territorio, por la Producción del Cultivo de la Caña Panelera en la Vereda Chapaima del Municipio de Villeta Cundinamarca

Por: Ada Yeimy Sarmiento Moreno | Fecha: 2016

Dentro de los enfoques de desarrollo territorial sostenible, los procesos de transformación del territorio por efecto de la producción deben ser analizados con un enfoque de sostenibilidad, a fin de poder subsanar el enfrentamiento de los problemas del desarrollo rural. El proyecto contempló abordar la interpretación, discusión y análisis de sus transformaciones a partir de la evaluación de un estudio de caso: Vereda Chapaima municipio de Villeta, respecto a los sistemas de producción paneleros agrarios de tipo tradicional típicos en el departamento de Cundinamarca. En tal sentido, el análisis realizado del territorio como elemento de discusión de la sostenibilidad, se realizó a partir de la aplicación de la evaluación de las funciones de producción, ecológica y socio económica, mediante el análisis estructural y espacio/temporal del territorio y del Biograma, herramientas y metodologías que permitieron analizar la sostenibilidad territorial en el marco de la actividad productiva del cultivo de la caña. Se analizaron las cobertura del paisaje, mediante la aplicación de un Sistema de Información Geográfica (SIG), para identificar los cambios de cobertura de área y uso del suelo en zonas de producción panelera; se evalúo la eficiencia productiva mediante la función de producción y por tanto la sostenibilidad del sistema a partir del Biograma cuya dimensionalidad valorada correspondió a la económica/productiva. A su vez, se validó la información mediante la consulta a los productores campesinos como forma participativa de contrastación para identificar los procesos de transformación del territorio y desarrollo de su sociedad. La evaluación permitió contrastar los procesos productivos con su sostenibilidad, limitada en sus sistemas productivos por los efectos de fraccionamiento de las coberturas naturales, cuya función ambiental productiva se reduce al no garantizar condiciones de amarre de suelos, circulación de la fertilidad, acumulación de materia orgánica y retención de humedad e incrementando los procesos erosivos. A su vez, la función de producción evidencia el bajo potencial productivo de los suelos de la vereda, y por tanto la necesidad particular del campesinado de ocupar mayores áreas para obtener eficiencia y cubrir la demanda productiva, afectando el capital natural del territorio.
Fuente: Universidad Distrital Francisco José de Caldas
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Análisis de las tendencias tecnológicas de la gestión documental

Por: Betsy Francia Amaya Blanchar | Fecha: 2017

La óptima gestión documental dentro del ámbito administrativo y organizacional en una entidad influye directamente en el buen desarrollo de las funciones que allí se desempeñan; es así corno el archivo es un área de soporte administrativo muy importante para la gestión institucional. Se dan a conocer las perspectivas de la gestión documental electrónica, definiendo y documentando acciones de las tendencias tecnológicas para contribuir a rnejorar y asegurar la memoria institucional de las organizaciones, permitiendo la conservación del expediente electrónico garantizando las funcionalidades y características de dichas tendencias con el fin de normalizar las operaciones del proceso documental apoyándose en las TIC y facilitando de esta manera la gestión archivística de los procesos. tendientes a proporcionar una herramienta estratégica para optimizar y aprovechar las ventajas tecnológicas. así mismo contribuyendo efectivamente con el proceso de responsabilidad arnbiental orientada a la política de la iniciativa de Cero Papel conllevando a reducir el consumo de papel en las actividades del día a día.
Fuente: Universidad Externado de Colombia Formatos de contenido: Tesis
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