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Se encontraron 110737 resultados en recursos

Por: Enrique Gil Botero | Fecha: 2019

La reciente creación de la Comisión Nacional de Género de la Rama Judicial, que reúne a magistrados y magistradas de las distintas altas Corporaciones Judiciales de Colombia, denota un compromiso institucional cierto en integrar la perspectiva de género e impulsar el desarrollo de la equidad de género en el quehacer judicial.

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Derecho

Por: Marcela Sánchez | Fecha: 2019

Este artículo hace parte de los resultados de la investigación "La Percepción del Riesgo y los procesos de negociación relativos a la prevención de embarazos no planeados y las Enfemedades de Transmisión Sexual entre adolescentes sexualmente activos", realizada por PROFAMILIA con el apoyo de la Organización Mundial de la Salud-20OZ. La muestra del estudio se compuso de 64 jóvenes (40 fueron entrevistados y a 24 se les aplicó la técnica free-list). Entre los criterios de selección se encuentran: que fueran sexualmente activos, residentes en Bogotá, sexo (hombres y mujeres), escolaridad (escolarizados o no), edad (13-15 años y 16-19). El contacto se realizó a través de PROFAMILIA mediante diferentes estrategias: jóvenes que acudieran en búsqueda de servicios, especialmente mujeres, jóvenes que asistieran a talleres sobre sexualidad, dentro o fuera de PROFAMILIA, e instituciones no gubernamentales que trabajaran con jóvenes y solicitaran apoyo para talleres de sexualidad.

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Exclusivo BibloRed

Por: Hindawi | Fecha: 2018

Este documento aborda el problema de la regulación explícita de la fuerza para manipuladores de robots en tareas de interacción. Se presenta una nueva familia de esquemas de control de fuerza explícitos, que incluye un término impulsado por una amplia clase de funciones hiperbólicas de tipo saturado para manejar el error de fuerza. Además, se incorpora un término de amortiguación de velocidad activa con el propósito de obtener disipación de energía en la superficie de contacto, además de la compensación por gravedad. Con el fin de garantizar la estabilidad asintótica del punto de equilibrio del sistema en bucle cerrado en el espacio cartesiano, proponemos una función de Lyapunov estricta. Se utiliza un sensor de fuerza colocado en el efector final del manipulador de robots para retroalimentar la medida del error de fuerza en el bucle cerrado, y se presenta una comparación experimental del rendimiento -norma entre 5 esquemas de control de fuerza explícitos, que son el clásico proporcional-derivativo (PD), arco tangente y controles de raíz cuadrada, y dos miembros de la familia de control propuesta, en un manipulador de robots de accionamiento directo de dos grados de libertad.

Fuente: Revista Virtual Pro Formatos de contenido: Otros

Exclusivo BibloRed

Por: Hindawi | Fecha: 2018

Se propone el innovador método de modelado y simulación cinemática en RecurDyn, tomando como objeto de investigación una plataforma de rueda Mecanum (MWP) para silla de ruedas omnidireccional. Con el fin de estudiar las características de movimiento y rendimiento móvil de la MWP, se establece un modelo de simulación de prototipo virtual en SolidWorks, y se lleva a cabo la simulación del prototipo virtual en RecurDyn. Se introduce la experiencia de simulación para la MWP en RecurDyn, y se describen detalladamente los pasos de simulación y los puntos de atención. Los estados de funcionamiento del sistema móvil en un entorno real han sido simulados a través de experimentos de simulación virtual. Cuatro modelos de movimiento típicos, incluyendo moverse hacia adelante, moverse lateralmente, moverse lateralmente en la dirección de 45 grados y rotación, han sido simulados en RecurDyn. Los resultados de la simulación reflejan exactamente el movimiento de la MWP. Al comparar los resultados de la simulación con los resultados teóricos, se encuentran errores aceptables que son relativamente menores en general en los resultados de la simulación. Los resultados de la simulación pueden utilizarse para predecir el rendimiento de la plataforma y evaluar la racionalidad del diseño, y la calidad del diseño puede mejorarse de acuerdo con el problema expuesto. Este artículo puede servir de referencia para la simulación de plataformas móviles utilizando RecurDyn.

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Exclusivo BibloRed

Por: Hindawi | Fecha: 2018

En general, las proximidades a una cierta diversidad a lo largo del frente y el frente de Pareto tienen la misma importancia para resolver problemas de optimización multiobjetivo (MOPs). Sin embargo, la mayoría de los algoritmos evolutivos existentes dan prioridad a la proximidad sobre la diversidad. Para mejorar la diversidad y disminuir el tiempo de ejecución del algoritmo genético de clasificación no dominada II (NSGA-II), se presenta en este documento un algoritmo mejorado, que adopta un nuevo esquema de clasificación de vectores para reducir el tiempo total y utiliza el Algoritmo de Parte y Selección (PSA) para mantener la diversidad. En este algoritmo, se presenta una implementación más eficiente de la clasificación no dominada, es decir, el enfoque de grado de dominancia para la clasificación no dominada (DDA-NS). Además, se propone un mecanismo mejorado de preservación de la diversidad para seleccionar un conjunto bien diversificado de un conjunto arbitrario dado. Al incrustar PSA y DDA-NS en NSGA-II, denominado como DNSGA2-PSA, el tiempo total del algoritmo se reduce significativamente y se mejora la explotación de la diversidad. Los experimentos computacionales muestran que la combinación de ambos (DDA-NS, PSA) en NSGA-II es mejor que los casos de uso aislados, y DNSGA2-PSA sigue funcionando bien en casos de alta dimensionalidad.

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Por: Hindawi | Fecha: 2018

En la colaboración humano-robot industrial, comúnmente existe variabilidad en el entorno de operación y los componentes, lo que induce incertidumbre y errores que requieren intervenciones manuales frecuentes para su rectificación. Los pendants de enseñanza convencionales pueden ser físicamente exigentes de usar y requieren capacitación previa para su operación. Por lo tanto, se requiere una interfaz de control más efectiva. En este artículo se describe el diseño y la evaluación de un sistema de control de gestos sin contacto utilizando Leap Motion. El proceso de diseño implica el uso de la herramienta de análisis de factores humanos RULA. Además, se llevó a cabo una prueba exploratoria de usabilidad para comparar tres aspectos de usabilidad entre el sistema de control de gestos desarrollado y un pendant de enseñanza táctil convencional disponible en el mercado. Este artículo se centra en la metodología de diseño centrada en el usuario del sistema de control de gestos. Las novedades de esta investigación son el uso de herramientas de análisis de factores humanos en el proceso de desarrollo centrado en el humano, así como el diseño de control de gestos que permite a los usuarios controlar el movimiento de robots industriales mediante sus articulaciones y la posición del punto central de la herramienta. El sistema tiene el potencial de ser utilizado como dispositivo de entrada para el control de robots industriales en un escenario de colaboración humano-robot. El sistema de control de gestos desarrollado tenía como objetivo aplicaciones en la recuperación del sistema y la corrección de errores en un entorno de fabricación flexible compartido entre humanos y robots. El sistema permite a los operadores controlar un robot industrial sin necesidad de una capacitación significativa.

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Por: Hindawi | Fecha: 2018

Este artículo presenta los resultados de diseño y optimización de la implementación de una novedosa estrategia de control de desacoplamiento de perturbaciones para un helicóptero no tripulado a pequeña escala. Dicha estrategia se basa en el método de control de rechazo activo de perturbaciones (ADRC). Ofrece una alternativa atractiva a los enfoques de control existentes para helicópteros al combinar el desacoplamiento y el rechazo de perturbaciones sin una dinámica detallada de la planta. La sintonización del sistema de control se formula como un problema de optimización de funciones para capturar diversas consideraciones de diseño. En comparación con varios algoritmos de búsqueda iterativa diferentes, se selecciona un algoritmo de colonia de abejas artificiales (ABC) para obtener los parámetros de control óptimos. Para una comparación justa del rendimiento del control, un controlador LQG bien diseñado también es optimizado por el método propuesto. Los resultados de comparación de una simulación de seguimiento de actitud frente a perturbaciones del viento muestran las ventajas significativas de la optimización propuesta para esta aplicación de control.

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Por: Hindawi | Fecha: 2019

Con el objetivo de cumplir con los altos requisitos de rendimiento de robots con forma de serpiente en entornos complejos, presentamos un sistema de control de nuestro diseño propuesto que utiliza un STM32 como procesador central e incorpora adquisición de imágenes en tiempo real, fusión de múltiples sensores y tecnología de comunicación inalámbrica. Utilizamos Solidworks para optimizar el diseño de la estructura de la cabeza, cuerpo y articulaciones de la cola del robot con forma de serpiente. El sistema es un sistema en tiempo real con una estructura de circuito simple y los múltiples grados de libertad se atribuyen al diseño impecable del sistema de control y la estructura mecánica. Proponemos un método de control basado en nuestro modelo simplificado de CPG. Al mismo tiempo, mejoramos la función de control Serpenoid y luego investigamos cómo diferentes parámetros afectan la marcha en términos de emulación ADAMS. Finalmente, los resultados experimentales muestran que el robot con forma de serpiente puede abordar problemas desafiantes, incluida la adquisición y procesamiento de múltiples información, estabilidad de múltiples marchas y movimiento autónomo, y además, verifican la fiabilidad y precisión del sistema en nuestros experimentos combinados.

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Por: Hindawi | Fecha: 2019

Ante el problema de que el Algoritmo Genético Cuántico de Bloch (BQGA) es propenso a caer en un óptimo local, se propone un BQGA mejorado. El algoritmo puede controlar el tamaño del paso y la probabilidad de mutación en tiempo real en el proceso iterativo, evitando sobrepasar la solución óptima y garantizando la eficiencia de la búsqueda. Además, el algoritmo mejorado completa aún más el mecanismo de anti-degradación, que mantiene la diversidad de la población al mismo tiempo que preserva al máximo el gen dominante, de modo que el algoritmo no es propenso a caer en el extremo local y finalmente se acerca a la solución óptima global. La aplicación en la solución inversa de la cinemática de robots muestra que el BQGA mejorado evita eficazmente el problema prematuro y acelera la convergencia del entendimiento, y el resultado de la búsqueda está cerca de la solución completa, lo que proporciona una nueva idea para resolver ecuaciones funcionales complejas no lineales y multivariables.

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Por: Hindawi | Fecha: 2019

Para cualquier dispositivo móvil, la capacidad de navegar de manera fluida en su entorno es de suma importancia, lo que justifica el trabajo continuo de los investigadores en el diseño de nuevas técnicas para alcanzar este objetivo. En este trabajo, presentamos brevemente una descripción de un arduo trabajo en el diseño de un Controlador Lógico Difuso Similar (S.F.L.C.) de los dos comportamientos reactivos del robot móvil, a saber, ir hacia un objetivo, evitar obstáculos y seguir una pared, con el fin de resolver sus problemas de navegación. Esta nueva técnica permite una planificación óptima del movimiento en términos de longitud de trayecto y tiempo de viaje; está destinada a evitar colisiones con obstáculos convexos y cóncavos y a lograr la ruta más corta seguida por el robot móvil. La eficiencia de emplear el controlador de navegación propuesto se valida al compararlo con los resultados de otros enfoques inteligentes; sus cualidades lo convierten en un método alternativo eficiente para resolver el problema de planificación de trayectorias del robot móvil.

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