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Accurate Attitude Determination Based on Adaptive UKF and RBF Neural Network Using Fusion Methodology for Micro-IMU Applied to Rotating Environment

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Autor
Año de publicación 2020
Idioma Inglés
Publicado por Revista VirtualPRO,

Descripción: Centrándose en la cuestión del seguimiento de la actitud para la Unidad de Medición Inercial (IMU) del Sistema Micro-Electro-Mecánico (MEMS) de bajo coste y pequeño tamaño en un entorno altamente dinámico, se propone un método de Filtro de Kalman Adaptativo No Centrado (AUKF) que combina la metodología de fusión de sensores con la Red Neuronal Artificial (ANN). Se adoptan diferentes estrategias de control mediante la fusión de sensores inerciales multi-MEMS en diversas situaciones dinámicas. El enfoque de determinación de actitud AUKF que utiliza el sensor MEMS y el Sistema de Posicionamiento Global (GPS) puede proporcionar una estimación fiable en estas situaciones. En particular, el factor de escala adaptativo se utiliza para debilitar o mejorar de forma adaptativa los efectos sobre los nuevos datos de medición en función del vector residual previsto en el proceso de estimación. Para resolver el problema de que los nuevos datos de medición no están disponibles en caso de fallo del GPS, se propone para el AUKF un algoritmo de actitud basado en la corrección de realimentación de la Función de Base Radial (RBF)-ANN. La desviación estimada del estado predicho del sistema se puede proporcionar basándose en RBF-ANN en un entorno sin GPS. El estado predicho del sistema corregido se utiliza para el proceso de estimación en AUKF. Se montó una plataforma experimental para simular la rotación del proyectil giratorio. Los resultados experimentales muestran que el método propuesto tiene un mejor rendimiento en términos de estimación de actitud que otros métodos representativos en diversas situaciones dinámicas.
Citación recomendada (normas APA)
: autor Instituto Colombiano de Normas Técnicas y Certificación, "Sistemas de accionamiento eléctrico de potencia de velocidad variable. Parte 9-1, Ecodiseño para sistemas de accionamiento de potencia, arrancadores de motor, electrónica de potencia y sus aplicaciones impulsadas : requisitos generales para establecer normas de eficiencia energética para equipos de accionamiento de potencia utilizando el enfoque de producto extendido (EPA) y el modelo semianalítico (SAM) / Instituto Colombiano de Normas Técnicas y Certificación", -:Bogotá : Icontec, 2022, 2022. Consultado en línea en la Biblioteca Digital de Bogotá (https://www.bibliotecadigitaldebogota.gov.co/resources/3702877/), el día 2025-10-23.

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Temas
- Otros
Derechos de uso Otros
Fuente Biblioteca Nacional de Colombia
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Año de publicación 2022
Formato Texto

Accurate Attitude Determination Based on Adaptive UKF and RBF Neural Network Using Fusion Methodology for Micro-IMU Applied to Rotating Environment

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