Se propone un dispositivo de localización de fuentes sonoras basado en una matriz multimicrófono con estructura de pirámide rectangular para robots móviles en algunas aplicaciones de interior. En primer lugar, se desarrolla un método de estimación del retardo temporal basado en el algoritmo de fase espectral de potencia cruzada y una estrategia de búsqueda rápida del valor de pico basada en la distribución geométrica de los micrófonos para estimar las diferencias de retardo de propagación del sonido entre dos micrófonos. Además, se presenta una estrategia de rechazo para evaluar la corrección de los valores de diferencia de retardo. A continuación, se establecen las ecuaciones geométricas del dispositivo basadas en la relación tiempo-espacio para calcular la posición de la fuente sonora. Para resolver rápidamente las ecuaciones, el espacio de la matriz multimicrófono se divide en varios subespacios para reducir el rango de solución, y se introduce el algoritmo de iteración de Newton para resolver las ecuaciones, mientras que su solución se evalúa mediante un mecanismo de evaluación basado en umbrales de coordenadas. Por último, se llevan a cabo algunos experimentos para verificar el rendimiento del dispositivo, cuyos resultados muestran que el dispositivo puede lograr la localización de la fuente sonora con una gran precisión.

«Los cuentos de Clarice Lispector aquí reunidos constituyen la parte más rica y variada de su obra, y revelan por completo el trazo incandescente que dejó la escritora brasileña en la literatura iberoamericana contemporánea. En todo cuanto escribió está la misma angustia existencial, similar búsqueda de la identidad femenina y, más adentro, de su condición de ser humano. En sus cuentos hay, ciertamente, el vuelo ensayístico, la fulguración poética, el golpe chato de la realidad cotidiana, la historia interrumpida que podría continuar, como la vida, más allá de la anécdota. Leer a Clarice es...